diff --git a/code/src/Fitbot/app/src/main/java/com/example/fitbot/ui/activities/FitnessActivity.java b/code/src/Fitbot/app/src/main/java/com/example/fitbot/ui/activities/FitnessActivity.java
index 2fca666..8f886fa 100644
--- a/code/src/Fitbot/app/src/main/java/com/example/fitbot/ui/activities/FitnessActivity.java
+++ b/code/src/Fitbot/app/src/main/java/com/example/fitbot/ui/activities/FitnessActivity.java
@@ -1,21 +1,17 @@
 package com.example.fitbot.ui.activities;
 
-import android.content.Context;
+import android.net.Uri;
 import android.os.Bundle;
-import android.util.AttributeSet;
 import android.util.Log;
-import android.view.View;
+import android.widget.MediaController;
+import android.widget.VideoView;
 
 import com.aldebaran.qi.sdk.QiContext;
 import com.aldebaran.qi.sdk.QiSDK;
 import com.aldebaran.qi.sdk.RobotLifecycleCallbacks;
 import com.aldebaran.qi.sdk.design.activity.RobotActivity;
-import com.example.fitbot.ui.activities.EndScreenActivity;
 import com.example.fitbot.R;
 import com.example.fitbot.sports.Animations;
-import com.example.fitbot.R;
-import com.example.fitbot.exercise.Exercise;
-import com.example.fitbot.exercise.EMuscleGroup;
 import com.example.fitbot.ui.components.PersonalMotionPreviewElement;
 import com.example.fitbot.util.path.GesturePath;
 
@@ -23,13 +19,29 @@ import org.joml.Vector3f;
 
 public class FitnessActivity extends RobotActivity implements RobotLifecycleCallbacks {
 
-    PersonalMotionPreviewElement personalMotionPreviewElement;
+//    PersonalMotionPreviewElement personalMotionPreviewElement;
 
     @Override
     protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
         super.onCreate(savedInstanceState);
+
+        // Set the content view to the appropriate layout
         setContentView(R.layout.activity_fitness);
 
+        // Find the VideoView by its ID
+        VideoView videoView = findViewById(R.id.videoView);
+
+        if (videoView != null) {
+            Uri videoUri = Uri.parse("android.resource://" + getPackageName() + "/" + R.raw.bicepvideo);
+            videoView.setVideoURI(videoUri);
+            videoView.start();
+        } else {
+            Log.e("FitnessActivity", "VideoView is null. Check your layout XML.");
+        }
+
+        com.example.fitbot.util.ButtonNavigation.setupButtonNavigation(this, R.id.homeButton, MainActivity.class);
+        com.example.fitbot.util.ButtonNavigation.setupButtonNavigation(this, R.id.buttonComplete, EndScreenActivity.class);
+
         GesturePath.Builder gesturePathBuilder = new GesturePath.Builder();
 
         gesturePathBuilder.addVector(new Vector3f(-.5f, -.5f, -.5f));
@@ -44,22 +56,21 @@ public class FitnessActivity extends RobotActivity implements RobotLifecycleCall
         gesturePathBuilder.addVector(new Vector3f(-.5f, .5f, .5f));
         gesturePathBuilder.addVector(new Vector3f(-.5f, .5f, -.5f));
 
-
-        personalMotionPreviewElement = findViewById(R.id.personalMotionPreviewElement);
-        personalMotionPreviewElement.post(() -> {
-            Log.i("FitnessActivity", "PersonalMotionPreviewElement.post()");
-
-            Exercise exercise = new Exercise(EMuscleGroup.ARMS, "Bicep Curls", "Oefening voor de biceps.", gesturePathBuilder.build(), 1);
-
-            personalMotionPreviewElement.initialize(exercise);
-        });
+        // Uncomment and fix if needed for personalMotionPreviewElement
+        // personalMotionPreviewElement = findViewById(R.id.personalMotionPreviewElement);
+        // personalMotionPreviewElement.post(() -> {
+        //     Log.i("FitnessActivity", "PersonalMotionPreviewElement.post()");
+        //
+        //     Exercise exercise = new Exercise(EMuscleGroup.ARMS, "Bicep Curls", "Oefening voor de biceps.", gesturePathBuilder.build(), 1);
+        //
+        //     personalMotionPreviewElement.initialize(exercise);
+        // });
     }
 
     @Override
     public void onRobotFocusGained(QiContext qiContext) {
         // Implement your logic when the robot focus is gained
         Animations.Animate("bicepcurl", qiContext);
-
     }
 
     @Override
@@ -75,7 +86,6 @@ public class FitnessActivity extends RobotActivity implements RobotLifecycleCall
     @Override
     protected void onDestroy() {
         QiSDK.unregister(this, this);
-
         super.onDestroy();
     }
-}
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_fitness.xml b/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_fitness.xml
index a3a4898..7375536 100644
--- a/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_fitness.xml
+++ b/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_fitness.xml
@@ -1,18 +1,73 @@
-<android.support.v4.widget.DrawerLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<android.support.constraint.ConstraintLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
 xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
 xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
 android:id="@+id/drawer_layout"
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="match_parent"
-android:background="#232323"
+android:background="@color/red"
 android:fitsSystemWindows="true"
 tools:context=".ui.activities.FitnessActivity"
 tools:openDrawer="start">
 
-    <com.example.fitbot.ui.components.PersonalMotionPreviewElement
-        android:id="@+id/personalMotionPreviewElement"
-        android:layout_width="356dp"
-        android:layout_height="match_parent"
-        android:visibility="visible" />
+<!--    <com.example.fitbot.ui.components.PersonalMotionPreviewElement-->
+<!--        android:id="@+id/personalMotionPreviewElement"-->
+<!--        android:layout_width="600dp"-->
+<!--        android:layout_height="550dp"-->
+<!--        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"-->
+<!--        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"-->
+<!--        app:layout_constraintHorizontal_bias="0.976"-->
+<!--        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"-->
+<!--        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"-->
+<!--        app:layout_constraintVertical_bias="0.064" />-->
 
-</android.support.v4.widget.DrawerLayout>
\ No newline at end of file
+    <VideoView
+        android:id="@+id/videoView"
+        android:layout_width="600dp"
+        android:layout_height="550dp"
+        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
+        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
+        app:layout_constraintHorizontal_bias="0.023"
+        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
+        app:layout_constraintVertical_bias="0.064" />
+
+    <Button
+        android:id="@+id/homeButton"
+        style="@style/ButtonStyle"
+        android:layout_width="180dp"
+        android:layout_height="120dp"
+        android:text="HOME"
+        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
+        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
+        app:layout_constraintHorizontal_bias="0.014"
+        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
+        app:layout_constraintVertical_bias="0.976" />
+
+    <Button
+        android:id="@+id/skipButton"
+        style="@style/ButtonStyle"
+        android:layout_width="180dp"
+        android:layout_height="120dp"
+        android:text="SKIP"
+        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
+        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
+        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
+        app:layout_constraintVertical_bias="0.976" />
+
+    <Button
+        android:id="@+id/buttonComplete"
+        style="@style/ButtonStyle"
+        android:layout_width="180dp"
+        android:layout_height="120dp"
+        android:text="Complete"
+        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
+        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
+        app:layout_constraintHorizontal_bias="0.985"
+        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
+        app:layout_constraintVertical_bias="0.976" />
+
+</android.support.constraint.ConstraintLayout>
\ No newline at end of file
diff --git a/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_main.xml b/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_main.xml
index 9474a33..958965c 100644
--- a/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_main.xml
+++ b/code/src/Fitbot/app/src/main/res/layout/activity_main.xml
@@ -9,66 +9,76 @@
     tools:context=".ui.activities.MainActivity"
     tools:openDrawer="start">
 
-    <LinearLayout
+    <android.support.constraint.ConstraintLayout
+        android:id="@+id/linearLayout2"
         android:layout_width="match_parent"
         android:layout_height="match_parent"
-        android:orientation="vertical">
+        android:orientation="horizontal">
 
         <include
             android:id="@+id/toolbar"
-            layout="@layout/toolbar" />
+            layout="@layout/toolbar"
+            android:layout_width="wrap_content"
+            android:layout_height="wrap_content" />
 
         <TextView
             android:id="@+id/textView2"
-            android:layout_width="524dp"
-            android:layout_height="77dp"
-            android:layout_marginStart="378dp"
-            android:layout_marginTop="80dp"
+            android:layout_width="wrap_content"
+            android:layout_height="wrap_content"
+            android:layout_marginStart="300dp"
             android:text="@string/welkom_bij_fitbot"
             android:textColor="@color/white"
-            android:textSize="64sp" />
+            android:textSize="64sp"
+            app:layout_constraintStart_toStartOf="parent" />
 
         <TextView
             android:id="@+id/textView3"
-            android:layout_width="510dp"
-            android:layout_height="39dp"
-            android:layout_marginStart="385dp"
-            android:layout_marginTop="0dp"
+            android:layout_width="wrap_content"
+            android:layout_height="wrap_content"
+            android:layout_marginStart="300dp"
+            android:layout_marginTop="80dp"
             android:text="@string/robot_helpt"
             android:textColor="@color/white"
-            android:textSize="32sp" />
+            android:textSize="32sp"
+            app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+            app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
 
         <Button
             android:id="@+id/startButton"
-            android:layout_width="300dp"
-            android:layout_height="150dp"
-            android:layout_marginStart="490dp"
-            android:layout_marginTop="100dp"
+            android:layout_width="wrap_content"
+            android:layout_height="wrap_content"
+            android:layout_marginStart="400dp"
+            android:layout_marginTop="350dp"
+            android:background="@drawable/red_button_gradient"
             android:text="@string/start"
+            android:textAllCaps="false"
             android:textColor="@color/white"
             android:textSize="80sp"
-            android:textAllCaps="false"
-            android:background="@drawable/red_button_gradient"/>
+            app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+            app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
 
         <Button
             android:id="@+id/helpButton"
-            android:layout_width="160dp"
-            android:layout_height="80dp"
-            android:layout_marginStart="560dp"
-            android:layout_marginTop="20dp"
+            android:layout_width="wrap_content"
+            android:layout_height="wrap_content"
+            android:layout_marginStart="450dp"
+            android:layout_marginTop="500dp"
+            android:background="@drawable/darkred_button_gradient"
             android:text="@string/help"
+            android:textAllCaps="false"
             android:textColor="@color/white"
             android:textSize="40sp"
-            android:textAllCaps="false"
-            android:background="@drawable/darkred_button_gradient"/>
+            app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+            app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />
 
         <ImageView
             android:id="@+id/imageView2"
-            android:layout_width="375dp"
-            android:layout_height="375dp"
-            android:layout_marginStart="0dp"
-            android:layout_marginTop="-180dp"
+            android:layout_width="wrap_content"
+            android:layout_height="wrap_content"
+            android:layout_marginTop="260dp"
             android:contentDescription="@string/todo"
+            app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
+            app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
             app:srcCompat="@drawable/robot_logo_inverted" />
 
         <!--    <Button-->
@@ -81,7 +91,7 @@
         <!--        app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"-->
         <!--        android:focusable="true" />-->
 
-    </LinearLayout>
+    </android.support.constraint.ConstraintLayout>
 
     <android.support.design.widget.NavigationView
         android:id="@+id/nav_view"
diff --git a/code/src/Fitbot/app/src/main/res/raw/bicepvideo.mp4 b/code/src/Fitbot/app/src/main/res/raw/bicepvideo.mp4
index 0d30928..882da5f 100644
Binary files a/code/src/Fitbot/app/src/main/res/raw/bicepvideo.mp4 and b/code/src/Fitbot/app/src/main/res/raw/bicepvideo.mp4 differ
diff --git a/docs/.pages b/docs/.pages
index b37a5c3..0c24468 100644
--- a/docs/.pages
+++ b/docs/.pages
@@ -18,14 +18,20 @@ nav:
       - Android Studio: documentation/android/androidStudio
       - app setup: documentation/android/appSetup
       - video view: documentation/android/Videoview
-    - 🧠 Brianstorm:
+      - java classes: documentation/android/javaClasses
+      - robot motion tracking: documentation/android/robot_motion_tracking_system
+    - 🧠 Research:
       - Ideas: documentation/brainstorm/ideas
+      - Motion tracking system analysis: documentation/research-questions/motion-tracking-system-analysis
+      - position tracking : documentation/research-questions/position-tracking-research
+      - robot comparison : documentation/robots/Comparisons
     - 🗄️ Database:
       - EERD: documentation/database/EERD
       - ERD: documentation/database/ERD
       - Infrastructure: documentation/database/infrastructure
     - 📦 Hardware:
-      - Hardware: documentation/hardware/sensors
+      - Sensors: documentation/hardware/sensors
+      - Pcb : documentation/hardware/pcb
     - 🤖 Pepper:
       - Pepper Setup: documentation/pepper/pepperSetup
       - Pepper movement: documentation/android/robotmovement
@@ -43,5 +49,8 @@ nav:
       - phpMyAdmin:
         - phpMyAdmin: documentation/raspberryPi/phpMyAdmin/phpMyAdmin
         - phpMyAdmin Setup: documentation/raspberryPi/phpMyAdmin/phpMyAdminSetup
-      
+    - 💻 Code documentation:
+      - Vector3 : documentation/android/code_documentation/Vector3
+      - Websocket : documentation/android/code_documentation/WebSocket
+
       
diff --git a/docs/documentation/android/robotmovement.md b/docs/documentation/android/robotmovement.md
index bfdaed3..ae82019 100644
--- a/docs/documentation/android/robotmovement.md
+++ b/docs/documentation/android/robotmovement.md
@@ -46,4 +46,8 @@ animate.async().run();
 ```
 
 
-If you run this on the robot the animation should play.
\ No newline at end of file
+If you run this on the robot the animation should play.
+
+## Additional stuff
+every 25 is 1 second so 100 is 4 seconds.
+![alt text](../assets/robotanimationtimer.png)
\ No newline at end of file
diff --git a/docs/documentation/assets/robotanimationtimer.png b/docs/documentation/assets/robotanimationtimer.png
new file mode 100644
index 0000000..4b089e6
Binary files /dev/null and b/docs/documentation/assets/robotanimationtimer.png differ
diff --git a/docs/personal-documentation/Niels/Persoonlijke reflectie.md b/docs/personal-documentation/Niels/Persoonlijke reflectie.md
index 092af95..b505f99 100644
--- a/docs/personal-documentation/Niels/Persoonlijke reflectie.md	
+++ b/docs/personal-documentation/Niels/Persoonlijke reflectie.md	
@@ -1,7 +1,12 @@
 # climate measering box (blok 1)
 
-In blok 1 kwam 
+In blok 1 kwam zonder enige codeer ervaring. Ik wist amper hoe ik extra html-pagina maakte. Naarmate ik doorgroeide in het blok kwamen die skills langzaam van zelf. Hierdoor zou ik zeggen dat ik veel zwakke punten had en niet veel sterke. Ondanks mijn lage niveau op dat moment ben ik toch goed door gegroeid en heb ik het blok gehaald. Ik heb ook veel van mijn klas genoten geleerd. Zonder mijn klasgenoten zou ik zeggen dat ik veel meer moeite zou krijgen met het eerste blok omdat er niet zoveel ondersteuning is wat ik vaak wel nodig heb als ik met iets nieuws begin. Ik documenteerde weinig omdat ik het eerst niet leuk vond, maar ook omdat ik het nut er niet van inzag in het begin. In blok 2 kwam ik er achter dat het toch belangrijker is dan gedacht.
 
+Sterke punten
+Snel lerend. Gemotiveerd. Niet verlegen om vragen te stellen
+
+Zwakke punten
+Weinig ervaring met coderen. Geen scrum ervaring. Weinig documentatie. 
 
 **Situatie**
 **Taak/Opgave**
@@ -13,7 +18,13 @@ In blok 1 kwam
 
 # TI game controller (blok 2)
 
+In blok 2 leerde ik samenwerken samen met 1 teamgenoot. Dit was wel in het begin lastig omdat je dan echt met scrum moet werken en ook veel documentatie moet schrijven. ALs je alleen werkt, is dit niet per se heel belangrijk, maar in een team wel. Ik had wel veel samenwerkingsproject op mijn middelbare school, hierdoor ben ik wel goed in het communiceren naar elkaar. Helaas waren er wat mankementen met mijn commits. Ik commiten heel veel tegelijk waardoor dingen onoverzichtelijk werden. Ik was enorm tevreden met mijn teamgenoot en heb veel ervan kunnen leren.
 
+Sterke punten
+Goede communicatie. Oplossingen zoeken.
+
+Zwakke punten
+Coding conventions. Scrum werken. Commits van code. 
 
 **Situatie**
 **Taak/Opgave**
@@ -24,9 +35,15 @@ In blok 1 kwam
 
 
 
-# verbeting leer omgeving (blok 3)
+# Verbetering leer omgeving (blok 3)
+In blok moesten we in een team van 4 werken. Dit was wel een stuk fijner dan 2 omdat je dan met een groep dingen kan bepalen. Wij hadden in het begin problemen met een goed idee te verzinnen voor het blok. Dit kwam voor mij door een tekort aan creativiteit bij mij en het inbeelden van tekorten op de school omdat ik er nog niet zo vaak en lang ben. Maar wij hebben ons hierdoorheen gewerkt en wij konden aan de slag. Tijdens blok 3 kwam ik er achter dat ik vrij ontevreden was met de huidige staat van de opleiding. Hierdoor wist ik niet zeker of ik wel verder wou gaan met de opleiding. Dit zorgde voor een tekort aan motivatie bij mij voor een tijd. In sprint 3 had ik besloten om in ieder geval mijn propedeuse te halen.
 
 
+Sterke punten
+Goede communicatie. Soepel te werk. Taak gericht.
+
+Zwakke punten
+Vertical Slice, Het werken naar MVP, Weinig verstand van Back-end, creativiteit en motivatie.
 
 **Situatie**
 **Taak/Opgave**
diff --git a/docs/personal-documentation/sebas/expertReview/expert2sprint2.md b/docs/personal-documentation/sebas/expertReview/expert2sprint2.md
index 28330ed..d46d803 100644
--- a/docs/personal-documentation/sebas/expertReview/expert2sprint2.md
+++ b/docs/personal-documentation/sebas/expertReview/expert2sprint2.md
@@ -232,3 +232,6 @@ Voor het embed systeem van FibBot is de volgende research gedaan om de positie v
 Voor het schrijven van software voor een intelligente controller voorzien van actuatoren en sensoren ben ik begonnen met het schrijven van software voor het Wii Balance Board. Het Wii Balance Board is een controller die wordt gebruikt om de positie van een gebruiker te tracken. De software die ik aan het schrijven ben verbind de android app met een Wii Balance Board en trackt de positie van de gebruiker.
 
 Op dit moment kan het device nog niet worden verbonden met de app. Het is mogelijk om het board te discoveren maar de verbinding kan nog niet gemaakt worden.
+
+
+test
\ No newline at end of file