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synced 2025-08-04 12:24:57 +00:00
parser finaly works
This commit is contained in:
@@ -3,201 +3,209 @@
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int KobukiParser::parseKobukiMessage(TKobukiData &output, unsigned char *data) {
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||||
int rtrnvalue = checkChecksum(data);
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||||
// ak je zly checksum,tak kaslat na to
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||||
if (rtrnvalue != 0)
|
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if (rtrnvalue != 0) {
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std::cerr << "Invalid checksum" << std::endl;
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return -2;
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}
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int checkedValue = 1;
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// kym neprejdeme celu dlzku
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while (checkedValue < data[0])
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{
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// basic data subload
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||||
if (data[checkedValue] == 0x01)
|
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{
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checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x0F)
|
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return -1;
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checkedValue++;
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||||
output.timestamp = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
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||||
output.BumperCenter = data[checkedValue] && 0x02;
|
||||
std::cout << "BumperCenter: " << output.BumperCenter << std::endl;
|
||||
output.BumperLeft = data[checkedValue] && 0x04;
|
||||
output.BumperRight = data[checkedValue] && 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.WheelDropLeft = data[checkedValue] && 0x02;
|
||||
output.WheelDropRight = data[checkedValue] && 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.CliffCenter = data[checkedValue] && 0x02;
|
||||
output.CliffLeft = data[checkedValue] && 0x04;
|
||||
output.CliffRight = data[checkedValue] && 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.EncoderLeft = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.EncoderRight = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.PWMleft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.PWMright = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.ButtonPress = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.Charger = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.Battery = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.overCurrent = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x03)
|
||||
{
|
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checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x03)
|
||||
return -3;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorCenter = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x04)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x07)
|
||||
return -4;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.GyroAngle = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.GyroAngleRate = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 5; // 3 unsued
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x05)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x06)
|
||||
return -5;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.CliffSensorRight =
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.CliffSensorCenter =
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.CliffSensorLeft =
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x06)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x02)
|
||||
return -6;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.wheelCurrentLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.wheelCurrentRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x0A)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x04)
|
||||
return -7;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionPatch = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionMinor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionMajor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x0B)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x04)
|
||||
return -8;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionPatch = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionMinor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionMajor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x0D)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] % 2 != 0)
|
||||
return -9;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.frameId = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
int howmanyFrames = data[checkedValue] / 3;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.gyroData.reserve(howmanyFrames);
|
||||
output.gyroData.clear();
|
||||
for (int hk = 0; hk < howmanyFrames; hk++)
|
||||
{
|
||||
TRawGyroData temp;
|
||||
temp.x = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.y = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.z = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.gyroData.push_back(temp);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x10)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x10)
|
||||
return -10;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.digitalInput = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh0 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh1 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh2 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh3 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 8; // 2+6
|
||||
}
|
||||
else if (data[checkedValue] == 0x13)
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
if (data[checkedValue] != 0x0C)
|
||||
return -11;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.UDID0 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
output.extraInfo.UDID1 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
output.extraInfo.UDID2 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
checkedValue++;
|
||||
checkedValue += data[checkedValue] + 1;
|
||||
while (checkedValue < data[0]) {
|
||||
unsigned char dataType = data[checkedValue];
|
||||
unsigned char dataLength = data[checkedValue + 1];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
|
||||
switch (dataType) {
|
||||
case 0x01:
|
||||
if (dataLength == 0x0F) {
|
||||
output.timestamp = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.BumperCenter = data[checkedValue] & 0x02;
|
||||
std::cout << "BumperCenter: " << output.BumperCenter << std::endl;
|
||||
output.BumperLeft = data[checkedValue] & 0x04;
|
||||
output.BumperRight = data[checkedValue] & 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.WheelDropLeft = data[checkedValue] & 0x02;
|
||||
output.WheelDropRight = data[checkedValue] & 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.CliffCenter = data[checkedValue] & 0x02;
|
||||
output.CliffLeft = data[checkedValue] & 0x04;
|
||||
output.CliffRight = data[checkedValue] & 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.EncoderLeft = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.EncoderRight = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.PWMleft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.PWMright = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.ButtonPress = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.Charger = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.Battery = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.overCurrent = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x01" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x03:
|
||||
if (dataLength == 0x03) {
|
||||
output.IRSensorRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorCenter = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x03" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x04:
|
||||
if (dataLength == 0x07) {
|
||||
output.GyroAngle = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.GyroAngleRate = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 5; // 3 unused
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x04" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x05:
|
||||
if (dataLength == 0x06) {
|
||||
output.CliffSensorRight = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.CliffSensorCenter = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.CliffSensorLeft = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x05" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x06:
|
||||
if (dataLength == 0x02) {
|
||||
output.wheelCurrentLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.wheelCurrentRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x06" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x0A:
|
||||
if (dataLength == 0x04) {
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionPatch = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionMinor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionMajor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x0A" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x0B:
|
||||
if (dataLength == 0x04) {
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionPatch = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionMinor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionMajor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x0B" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x0D:
|
||||
if (dataLength % 2 == 0) {
|
||||
output.frameId = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
int howmanyFrames = data[checkedValue] / 3;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.gyroData.reserve(howmanyFrames);
|
||||
output.gyroData.clear();
|
||||
for (int hk = 0; hk < howmanyFrames; hk++) {
|
||||
TRawGyroData temp;
|
||||
temp.x = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.y = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.z = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.gyroData.push_back(temp);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x0D" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x10:
|
||||
if (dataLength == 0x10) {
|
||||
output.digitalInput = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh0 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh1 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh2 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh3 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 8; // 2+6
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x10" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x13:
|
||||
if (dataLength == 0x0C) {
|
||||
output.extraInfo.UDID0 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
output.extraInfo.UDID1 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
output.extraInfo.UDID2 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x13" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
std::cerr << "Unknown data type: " << std::hex << static_cast<int>(dataType) << std::dec << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int KobukiParser::checkChecksum(unsigned char *data) {
|
||||
unsigned char chckSum = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < data[0] + 2; i++) {
|
||||
|
||||
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