diff --git a/src/C++/Driver/src/test.cpp b/src/C++/Driver/src/test.cpp
index 5d65714..c1fd407 100644
--- a/src/C++/Driver/src/test.cpp
+++ b/src/C++/Driver/src/test.cpp
@@ -5,60 +5,60 @@
 #include <thread>
 
 using namespace std;
-CKobuki robot;
-int command();
 
+// Globale instantie van de CKobuki-klasse
+CKobuki robot;
+
+// Functieprototypes
+int command();
+int checkCenterCliff();
+int checkWheelDrop();
+
+// Constante karakters voor invoeropties
 const char FORWARD = '1';
 const char ROTATE = '2';
 
 int main() {
+  // Start communicatie met de robot
   unsigned char *null_ptr(0);
   robot.startCommunication("/dev/ttyUSB0", true, null_ptr);
   usleep(1 * 1000 * 1000);
+
+  // Start een nieuwe thread voor de command-functie
   thread mv(command);
   usleep(30 * 1000 * 1000);
-  mv.join(); // only exit once thread one is done running
-}
-
-int checkCenterCliff() {
-  while (true) {
-    std::cout << "cliffsensordata:" << robot.parser.data.CliffSensorCenter
-              << std::endl;
-  }
-}
-
-int checkWheelDrop() {
-  while (true) {
-    std::cout << "wheeldropdata:" << robot.parser.data.WheelDropLeft
-              << std::endl;
-  }
+  mv.join(); // Wacht tot de command-thread klaar is
+
 }
 
+// Functie om commando's van de gebruiker te verwerken
 int command() {
   char input;
 
   while (true) {
+    // Vraag de gebruiker om een commando
     std::cout << "choose between forward = 1 or rotate = 2" << endl;
     std::cout << "What must the robot do?";
     std::cin >> input;
 
+    // Verwerk de invoer van de gebruiker
     switch (input) {
     case FORWARD: {
       int distance;
       std::cout << "Enter distance to move forward: ";
       std::cin >> distance;
-      robot.goStraight(distance);
+      robot.goStraight(distance); // Beweeg de robot naar voren
     } break;
 
     case ROTATE: {
       int angle;
       std::cout << "Enter angle to rotate in degrees: ";
       std::cin >> angle;
-      robot.doRotation(angle);
+      robot.doRotation(angle); // Draai de robot
     } break;
 
     default:
-      cout << "Invalid input" << endl;
+      cout << "Invalid input" << endl; // Ongeldige invoer
       break;
     }
   }