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synced 2025-08-03 20:04:58 +00:00
fix illegal hardware instruction
This commit is contained in:
@@ -17,97 +17,10 @@ int KobukiParser::parseKobukiMessage(TKobukiData &output, unsigned char *data) {
|
||||
switch (dataType) {
|
||||
case 0x01:
|
||||
if (dataLength == 0x0F) {
|
||||
parseBasicData(output, data, checkedValue);
|
||||
} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x03:
|
||||
if (dataLength == 0x03) {
|
||||
parseIRSensorData(output, data, checkedValue);
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} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x04:
|
||||
if (dataLength == 0x07) {
|
||||
parseGyroData(output, data, checkedValue);
|
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} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x05:
|
||||
if (dataLength == 0x06) {
|
||||
parseCliffSensorData(output, data, checkedValue);
|
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} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x06:
|
||||
if (dataLength == 0x02) {
|
||||
parseWheelCurrentData(output, data, checkedValue);
|
||||
} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
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||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x0A:
|
||||
if (dataLength == 0x04) {
|
||||
parseHardwareVersionData(output, data, checkedValue);
|
||||
} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x0B:
|
||||
if (dataLength == 0x04) {
|
||||
parseFirmwareVersionData(output, data, checkedValue);
|
||||
} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x0D:
|
||||
if (dataLength % 2 == 0) {
|
||||
parseXYZData(output, data, checkedValue);
|
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} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x10:
|
||||
if (dataLength == 0x10) {
|
||||
parseDigitalAnalogInputData(output, data, checkedValue);
|
||||
} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 0x13:
|
||||
if (dataLength == 0x0C) {
|
||||
parseUDIDData(output, data, checkedValue);
|
||||
} else {
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
std::cerr << "Unknown data type: " << std::hex << static_cast<int>(dataType) << std::dec << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseBasicData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
output.timestamp = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.BumperCenter = data[checkedValue] & 0x02;
|
||||
std::cout << "BumperCenter: " << output.BumperCenter << std::endl;
|
||||
output.BumperLeft = data[checkedValue] & 0x04;
|
||||
output.BumperRight = data[checkedValue] & 0x01;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
@@ -134,78 +47,118 @@ int KobukiParser::parseBasicData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.overCurrent = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x01" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseIRSensorData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
output.IRSensorRight = data[checkedValue];
|
||||
case 0x03:
|
||||
if (dataLength == 0x03) {
|
||||
output.IRSensorRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorCenter = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.IRSensorLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x03" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseGyroData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
case 0x04:
|
||||
if (dataLength == 0x07) {
|
||||
output.GyroAngle = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.GyroAngleRate = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 5; // 3 unused
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x04" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseCliffSensorData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
output.CliffSensorRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.CliffSensorCenter = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.CliffSensorLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
case 0x05:
|
||||
if (dataLength == 0x06) {
|
||||
output.CliffSensorRight = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.CliffSensorCenter = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.CliffSensorLeft = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x05" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseWheelCurrentData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
case 0x06:
|
||||
if (dataLength == 0x02) {
|
||||
output.wheelCurrentLeft = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.wheelCurrentRight = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x06" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseHardwareVersionData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
case 0x0A:
|
||||
if (dataLength == 0x04) {
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionPatch = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionMinor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.HardwareVersionMajor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x0A" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseFirmwareVersionData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
case 0x0B:
|
||||
if (dataLength == 0x04) {
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionPatch = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionMinor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.extraInfo.FirmwareVersionMajor = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x0B" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseExtraData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
output.extraInfo.UDID0 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
output.extraInfo.UDID1 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
output.extraInfo.UDID2 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
}
|
||||
case 0x0D:
|
||||
if (dataLength % 2 == 0) {
|
||||
output.frameId = data[checkedValue];
|
||||
checkedValue++;
|
||||
int howmanyFrames = data[checkedValue] / 3;
|
||||
checkedValue++;
|
||||
output.gyroData.reserve(howmanyFrames);
|
||||
output.gyroData.clear();
|
||||
for (int hk = 0; hk < howmanyFrames; hk++) {
|
||||
TRawGyroData temp;
|
||||
temp.x = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.y = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.z = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.gyroData.push_back(temp);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x0D" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseDigitalAnalogInputData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
case 0x10:
|
||||
if (dataLength == 0x10) {
|
||||
output.digitalInput = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh0 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
@@ -216,9 +169,14 @@ int KobukiParser::parseDigitalAnalogInputData(TKobukiData &output, unsigned char
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.analogInputCh3 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 8; // 2+6
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x10" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseUDIDData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
case 0x13:
|
||||
if (dataLength == 0x0C) {
|
||||
output.extraInfo.UDID0 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
@@ -234,24 +192,20 @@ int KobukiParser::parseUDIDData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &c
|
||||
data[checkedValue + 1] * 256 +
|
||||
data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 4;
|
||||
} else {
|
||||
std::cerr << "Invalid data length for type 0x13" << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
std::cerr << "Unknown data type: " << std::hex << static_cast<int>(dataType) << std::dec << std::endl;
|
||||
checkedValue += dataLength;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int KobukiParser::parseXYZData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){
|
||||
output.gyroData.reserve(data[checkedValue]);
|
||||
output.gyroData.clear();
|
||||
for (int hk = 0; hk < data[checkedValue]; hk++) {
|
||||
TRawGyroData temp;
|
||||
temp.x = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.y = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
temp.z = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
|
||||
checkedValue += 2;
|
||||
output.gyroData.push_back(temp);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int KobukiParser::checkChecksum(unsigned char *data) {
|
||||
unsigned char chckSum = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < data[0] + 2; i++) {
|
||||
|
||||
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