Smikkelbakje/J2S1-Kobuki
1
0
Fork 0
mirror of https://gitlab.fdmci.hva.nl/technische-informatica-sm3/ti-projectten/rooziinuubii79.git synced 2025-08-03 20:04:58 +00:00
Code Issues Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

remove old parser

Browse Source
This commit is contained in:
Sam Hos
2024-11-04 15:16:18 +01:00
parent 206bf965e5
commit d31c70269c
2 changed files with 1 additions and 231 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

192
src/C++/Driver/src/KobukiDriver/CKobuki.cpp
View File

@@ -282,198 +282,6 @@ int CKobuki::measure() {
return 0;
}
// int CKobuki::parseKobukiMessage(TKobukiData &output, unsigned char *data)
// {
// int rtrnvalue = checkChecksum(data);
// // ak je zly checksum,tak kaslat na to
// if (rtrnvalue != 0)
// return -2;
// int checkedValue = 1;
// // kym neprejdeme celu dlzku
// while (checkedValue < data[0])
// {
// // basic data subload
// if (data[checkedValue] == 0x01)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x0F)
// return -1;
// checkedValue++;
// output.timestamp = data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue]; checkedValue += 2; output.BumperCenter =
// data[checkedValue] && 0x02; output.BumperLeft =
// data[checkedValue] && 0x04; output.BumperRight =
// data[checkedValue] && 0x01; checkedValue++; output.WheelDropLeft
// = data[checkedValue] && 0x02; output.WheelDropRight =
// data[checkedValue] && 0x01; checkedValue++; output.CliffCenter =
// data[checkedValue] && 0x02; output.CliffLeft = data[checkedValue]
// && 0x04; output.CliffRight = data[checkedValue] && 0x01;
// checkedValue++;
// output.EncoderLeft = data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue]; checkedValue += 2; output.EncoderRight =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue]; checkedValue
// += 2; output.PWMleft = data[checkedValue]; checkedValue++;
// output.PWMright = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.ButtonPress = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.Charger = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.Battery = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.overCurrent = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x03)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x03)
// return -3;
// checkedValue++;
// output.IRSensorRight = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.IRSensorCenter = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.IRSensorLeft = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x04)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x07)
// return -4;
// checkedValue++;
// output.GyroAngle = data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue]; checkedValue += 2; output.GyroAngleRate =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue]; checkedValue
// += 5; // 3 unsued
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x05)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x06)
// return -5;
// checkedValue++;
// output.CliffSensorRight =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// output.CliffSensorCenter =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// output.CliffSensorLeft =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x06)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x02)
// return -6;
// checkedValue++;
// output.wheelCurrentLeft = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.wheelCurrentRight = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x0A)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x04)
// return -7;
// checkedValue++;
// output.extraInfo.HardwareVersionPatch = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.extraInfo.HardwareVersionMinor = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.extraInfo.HardwareVersionMajor = data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x0B)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x04)
// return -8;
// checkedValue++;
// output.extraInfo.FirmwareVersionPatch = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.extraInfo.FirmwareVersionMinor = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// output.extraInfo.FirmwareVersionMajor = data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x0D)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] % 2 != 0)
// return -9;
// checkedValue++;
// output.frameId = data[checkedValue];
// checkedValue++;
// int howmanyFrames = data[checkedValue] / 3;
// checkedValue++;
// output.gyroData.reserve(howmanyFrames);
// output.gyroData.clear();
// for (int hk = 0; hk < howmanyFrames; hk++)
// {
// TRawGyroData temp;
// temp.x = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// temp.y = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// temp.z = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
// checkedValue += 2;
// output.gyroData.push_back(temp);
// }
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x10)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x10)
// return -10;
// checkedValue++;
// output.digitalInput = data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue]; checkedValue += 2; output.analogInputCh0 =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue]; checkedValue
// += 2; output.analogInputCh1 = data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue]; checkedValue += 2; output.analogInputCh2 =
// data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue]; checkedValue
// += 2; output.analogInputCh3 = data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue]; checkedValue += 8; // 2+6
// }
// else if (data[checkedValue] == 0x13)
// {
// checkedValue++;
// if (data[checkedValue] != 0x0C)
// return -11;
// checkedValue++;
// output.extraInfo.UDID0 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256
// +
// data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
// data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue];
// checkedValue += 4;
// output.extraInfo.UDID1 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256
// +
// data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
// data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue];
// checkedValue += 4;
// output.extraInfo.UDID2 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256
// +
// data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
// data[checkedValue + 1] * 256 +
// data[checkedValue];
// checkedValue += 4;
// }
// else
// {
// checkedValue++;
// checkedValue += data[checkedValue] + 1;
// }
// }
// return 0;
// }
long double CKobuki::gyroToRad(signed short GyroAngle) {

40
src/C++/Driver/src/main.cpp
View File

@@ -8,7 +8,6 @@
using namespace std;
CKobuki robot;
int movement();
std::string readMQTT();
void parseMQTT(std::string message);
MqttClient client("mqtt://145.92.224.21:1883", "KobukiRPI", "ishak", "kobuki"); //create a client object
@@ -64,50 +63,13 @@ void parseMQTT(std::string message){
robot.sendNullMessage();
}
else if (message == "estop"){
robot.forward(-500);
robot.forward(-400);
}
else{
std::cout << "Invalid command" << std::endl;
}
}
int movement()
{
int text;
while (true)
{
cout << "gimme input: ";
cin >> text;
if (text == 1)
{
robot.forward(400);
}
else if (text == 2)
{
// 1 is full circle
robot.Rotate(90);
}
else if (text == 3)
{
// Add your code here for text == 3
}
else
{
try
{
robot.doRotation(text);
throw "NaN";
}
catch (const char *msg)
{
cerr << msg << endl;
}
}
}
}
void logToFile()
{
while (true)