Merge branch 'main' of ssh://gitlab.fdmci.hva.nl/technische-informatica-sm3/ti-projectten/rooziinuubii79

docs/explanation/projectplan.md

@@ -2,7 +2,8 @@
 
 ### Projectbescrhijving
 
-Het project betreft de ontwikwikkeling van een robot voor gevaarlijke omgevingen. De robot is bedoeld om gevaarlijke situaties te verkennen en in kaart te brengen. De robot is uitgerust met verschillende sensoren en daar gaan we zelf nog een camera en andere sensoren op zetten om de omgeving te verkennen. De data wordt verzameld en geanalyseerd om een beeld te krijgen van de situatie. De robot kan worden ingezet in verschillende situaties, zoals branden, instortingen en andere gevaarlijke situaties.
+Het project betreft de ontwikkeling van een robot voor gevaarlijke omgevingen. De robot is bedoeld om gevaarlijke situaties te verkennen en in kaart te brengen. De robot is uitgerust met verschillende sensoren en daar gaan we zelf nog een camera en andere sensoren op zetten om de omgeving te verkennen. De data wordt verzameld en geanalyseerd om een beeld te krijgen van de situatie. De robot kan worden ingezet in verschillende situaties, zoals branden, instortingen en andere gevaarlijke situaties.
+
 
 ### 1. Organisatorische Context
 
@@ -10,12 +11,12 @@ Bij de ontwikkeling van de robot zijn verschillende factoren van belang. Maatsch
 
 **Vervolgstappen:**
 
-- Focus op duurzaam en herbruikbaarheid.
+- Focus op duurzaamheid en herbruikbaarheid. 
 - Inzetten op veiligheid en efficiëntie.
 
 ### 2. Ethiek
 
-Ethische vragen staan centraal bij de ontwikkeling van de robot. Er moet rekening gehouden worden met de veiligheid van de gegevens van gebruiker. Het minimaliseren van de milieu-impact door duurzame materialen te gebruiken zoals hout en metaal. Privacy speelt ook een belangrijke rol. De verzamelde data moet veilig worden gebruikt en opgeslagen en het moet de EU privacy richtleinen volgen.
+Ethische vragen staan centraal bij de ontwikkeling van de robot. Er moet rekening gehouden worden met de veiligheid van de gegevens van gebruiker. Het minimaliseren van de milieu-impact door duurzame materialen te gebruiken zoals hout en metaal. Privacy speelt ook een belangrijke rol. De verzamelde data moet veilig worden gebruikt en opgeslagen en het moet de EU privacy richtlijnen volgen. 
 
 **Punten waar we rekening mee moeten houden:**
 
@@ -24,11 +25,15 @@ Ethische vragen staan centraal bij de ontwikkeling van de robot. Er moet rekenin
 
 ### 3. Procesmanagement
 
-Het project word uitgevoerd vanuit een duidelijk plan waar elke sprint een deel van het project centraal staat. Driver bouwen, testen en verbindingen leggen tussen elk gedeelte van het project. We gebruiken de Agile methodiek dus alles kan nog veranderen. Hierbij moeten wij dus ook rekening houden met de etische en organisatorische aspecten, zoals duurzaamheid en veiligheid.
+Het project wordt uitgevoerd vanuit een duidelijk plan waar elke sprint een deel van het project centraal staat. Driver bouwen, testen en verbindingen leggen tussen elk gedeelte van het project. We gebruiken de Agile methodiek dus alles kan nog veranderen. Hierbij moeten wij dus ook rekening houden met de etische en organisatorische aspecten, zoals duurzaamheid en veiligheid.
 
-Aanpak:
 
-Gebruik van Agile projectmanagement voor flexibiliteit.
-Duidelijke communicatie met de klant.
-Duurzame bouw van het project.
-Dit project draagt bij aan een toekomstgerichte, ethische en goed georganiseerde oplossing voor het verkennen van gevaarlijke omgevingen.
+### Aanpak
+
+**Werk methode:** Gebruik van Agile projectmanagement voor flexibiliteit.
+
+**Communicatie:** Zoveel mogelijke communicatie met de opdrachtgever en om veel feedback te krijgen, zodat wij en de klant weten waar we staan.
+
+**Duurzaamheid & Verbetering:** Zorgen dat we duurzame materialen kunnen gebruiken en dat we de robot kunnen blijven verbeteren.
+
+Deze aanpak zorgt ervoor dat het project niet alleen technisch succesvol is, maar ook voldoet aan ethische en organisatorische normen.

src/C++/Driver/LICENSE

@@ -1,21 +0,0 @@
-MIT License
-
-Copyright (c) 2016 National Centre of Robotics
-
-Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
-of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
-in the Software without restriction, including without limitation the rights
-to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
-copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
-furnished to do so, subject to the following conditions:
-
-The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
-copies or substantial portions of the Software.
-
-THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
-IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
-FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
-AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
-LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
-OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
-SOFTWARE.

src/C++/Driver/cmake_install.cmake

@@ -12,7 +12,7 @@ if(NOT DEFINED CMAKE_INSTALL_CONFIG_NAME)
     string(REGEX REPLACE "^[^A-Za-z0-9_]+" ""
            CMAKE_INSTALL_CONFIG_NAME "${BUILD_TYPE}")
   else()
-    set(CMAKE_INSTALL_CONFIG_NAME "DEBUG")
+    set(CMAKE_INSTALL_CONFIG_NAME "")
   endif()
   message(STATUS "Install configuration: \"${CMAKE_INSTALL_CONFIG_NAME}\"")
 endif()

src/C++/Driver/src/CKobuki.cpp

@@ -627,22 +627,24 @@ long CKobuki::loop(void *user_data, TKobukiData &Kobuki_data)
     return 0;
 }
 
-// povie kobukimu ze ma ist niekolko metrov dopredu alebo dozadu, rozhoduje
-// znamienko funkcia kompenzuje chodenie rovno pomocou regulatora, interne
-// vyuziva setArcSpeed a ako spatnu vazbu pouziva data z enkoderov
-void CKobuki::goStraight(long double distance)
-{
-    long double u_translation = 0;        // riadena velicina, rychlost robota pri pohybe
-    long double w_translation = distance; // pozadovana hodnota
 
-    // parametre regulatora
-    long double Kp_translation = 4500;
-    long double e_translation = 0;
-    int upper_thresh_translation = 600;
-    int lower_thresh_translation = 40;
-    int translation_start_gain = 20;
 
-    long double u_rotation = 0; // riadena velicina
+
+// tells the kobuki to go a few meters forward or backward, the sign decides
+// the function compensates for walking straight with the controller, internally it uses setArcSpeed and
+// uses encoder data as feedback
+void CKobuki::goStraight(long double distance){
+    long double u_translation = 0; // controlled magnitude, speed of the robot in motion
+    long double w_translation = distance; // requested value
+
+  // controller parameters
+  long double Kp_translation = 4500;
+  long double e_translation = 0;
+  int upper_thresh_translation = 600;
+  int lower_thresh_translation = 40;
+  int translation_start_gain = 20;
+
+    long double u_rotation = 0; // controlled magnitude
     long double w_rotation = 0;
     long double Kp_rotation = 57;
     long double e_rotation = 0;
@@ -652,7 +654,7 @@ void CKobuki::goStraight(long double distance)
     theta = 0;
 
     long i = 5;
-
+    //send command and hold until robot reaches point
     while (fabs(x - w_translation) > 0.005 && x < w_translation)
     {
         e_translation = w_translation - x;
@@ -683,10 +685,9 @@ void CKobuki::goStraight(long double distance)
         {
             u_rotation = -32767;
         }
-
+        //send command to robot
         this->setArcSpeed(u_translation, u_rotation);
 
-        usleep(25 * 1000);
         // increment starting speed
         i = i + translation_start_gain;
     }
@@ -757,10 +758,9 @@ void CKobuki::doRotation(long double th)
         }
     }
 
-    std::cout << "stop the fuck!" << std::endl;
-    // usleep(25*1000);
+    std::cout << "Rotation done" << std::endl;
     this->setRotationSpeed(0);
-    usleep(25 * 1000);
+    usleep(25*1000);
 }
 
 // combines navigation to a coordinate and rotation by an angle, performs movement to

src/C++/Driver/src/main.cpp

@@ -36,7 +36,7 @@ int movement()
 
 		if (text == 1)
 		{
-			robot.goStraight(10);
+			robot.goStraight(1);
 		}
 		else if (text == 2)
 		{

src/Python/flask/web/app.py

@@ -6,5 +6,12 @@ app = Flask(__name__)
 def index():
     return render_template('index.html')
 
+@app.route('/control', methods=['POST'])
+def control():
+    return("hello")
+
+
 if __name__ == '__main__':
-    app.run(debug=True)
+    app.run(debug=True)
+
+