Code toegevoegd voor de sgp32 sensor zodat deze wordt geïnitialiseerd

.gitignore

@@ -16,3 +16,6 @@ src/C++/Driver/Makefile
 src/C++/Driver/vgcore*
 src/C++/Driver/cmake_install.cmake
 src/C++/Driver/Makefile
+src/C++/Driver/log
+build/
+venv

.gitlab/issue_templates/Learning Story.md

@@ -0,0 +1,21 @@
+```
+Inleiding van de learning story:
+Vul hier een korte beschrijving in van de learning story. 
+Probeer dit direct te koppelen aan het project wat studenten gaan doen.
+```
+
+**Wat ga ik leren?**
+
+```
+Zet hier een overzicht van de vaardigheden die een student gaat leren. 
+Als de student alle vinkjes heeft afgevinkt, dan hebben ze dit onderwerp goed begrepen.
+```
+
+- [ ] <- Maak op deze manier afvinklijstjes
+
+**Hoe ga ik dit leren?**
+
+```
+Zet hier de bronnenlijst.
+```
+- [ ] <- Maak op deze manier afvinklijstjes

.gitlab/issue_templates/User Story.md

@@ -0,0 +1,32 @@
+Als gebruiker wil ik ..., zodat ... (verwijder deze regel, plaats de tekst in de titel)
+
+
+[beschrijving van de user story en context]
+
+**Taken**
+
+Deze user story is opgedeeld in een aantal taken. Vul onderstaande lijst zelf aan.
+
+- [ ] Taak 1.
+- [ ] Taak 2.
+- [ ] ...
+
+**Acceptatie criteria**
+
+Acceptatie criteria zijn specifieke eisen waaraan de User Story moet voldoen. Deze zijn meestal uniek per User Story.
+
+- [ ] Acceptatiecriterium 1 
+- [ ] Acceptatiecriterium 2 
+- [ ] ...
+
+**Definition of Done**
+
+- [ ] Alle acceptatiecriteria van de user story zijn afgevinkt.
+- [ ] Je hebt volgens de HBO-ICT werkstandaarden gewerkt (Agile, GitLab, sprint boards, sprint planning, HBO-ICT conventions etc.)
+- [ ] Het werk is technisch gedocumenteerd in het Engels en relevant voor collega-ontwikkelaars. Denk o.a. aan ERD, UML, testen en testresultaten.
+- [ ] Het leerproces is beschreven in Standaardnederlands.
+- [ ] Het werk is gereviewd door een peer.
+- [ ] Het UX/UI gedeelte van de applicatie voldoet aan het Think-Make-Check (TMC) principe.
+- [ ] De code is functioneel getest op fouten.
+- [ ] De code werkt zonder fouten bij normaal gebruik.
+- [ ] De webapplicatie dient zowel op mobiele- als desktop-apparaten gebruikt te kunnen worden.

docs/Infrastructure/infrastructure.md

@@ -2,35 +2,51 @@
 
 ```mermaid
 classDiagram
+Apache <--> Flask
+Flask <--> MariaDB
+ESP32 --> RPI : Wired communication
+RPI <--> Wireguard : MQTT with a VPN connection
+Wireguard <--> Flask
+
 
-VirtualMachine <--> RPI
-Kobuki <--> RPI
 namespace Server {
-    class VirtualMachine {
-        +Apache()
-        +Flask()
-        +SocketServer()
-        +MariaDB()
-        Python/C++
-        Database
-        Website
+
+    class Wireguard {
+        +VPN()
+    }
+
+    class Apache {
+        +ReverseProxy()
+    }
+
+    class MariaDB {
+        +Database()
+    }
+
+    class Flask {
+        Python
+        +Webserver()
+        +endpoints communication()
+    }
 
 
 }
-}
-namespace robot {
+
+    namespace Kobuki {
         class RPI {
-    Receiver
-    Sensors
+            +KobukiCommunication()
+            +ESP32Communication()
             C++
-    +SocketClient()
-    +Kobuki()
-
             }
 
-    class Kobuki {
-        +data
+        class ESP32 {
+            +TVOC()
+            +ECO2()
+            +Temperature()
+            +LDR()
+            +Camera()
+            +GPS()
+            +ToF()
         }
- 
 }
 ```

docs/code/idea.md

@@ -22,3 +22,32 @@ The ideas we came up with where:
 - A mobile scarecrow that will ride around a farm scaring birds, checking for optimal growing conditions using sensors, and checking (and possibly fighting) pests.
 - A robot that would be sent into buildings with a gasleak and check where the leak is the strongest and thus where it would most likely be coming from. (also possible lighting mechanic for controlled explosions in case of preventable disasters without loss of a human life)
 - A mobile fire extinguisher placed in buildings or terrains that are prone to fires. The robot would be able to detect fires and extinguish them before they get out of hand. Or control the fire before the fire department arrives.
+- A mobile solar panel that moves to the spot with the harshest sunlight (without a certain area). After which it would plug itself into a battery and charge it. This battery could then be used to power a building or a car.
+- A robot that is dropped in dangerous environments to scout the area and report back to the people who sent it. This could be used in warzones, dangerous buildings, or other dangerous environments.
+It scouts for stuff in the air using air sensors, it scouts for stuff on the ground using cameras, and it scouts for possible hazards like fire using infrared and other sensors.
+
+### Decision
+
+In the end we decided to go with the final idea. This was partially due to the  fact that it merges some of the most interresting aspect of the other ideas. We think that this is the most fitting with our goal oof minimizing the loss of human life because it can be used in not just fires or gasleaks but also in warzones and other dangerous environments. This makes it so that it has way more usecases than the other ideas and the buyer has enough with just these robots to cover a lot of dangerous situations.
+
+## Realization & Plan
+
+### Hardware
+
+#### Sensors
+
+placeholder
+
+#### IC's
+
+placeholder
+
+#### Motors
+
+placeholder
+
+#### Batteries
+
+placeholder
+
+### Software

docs/explanation/Sensorbehuizing.md

@@ -0,0 +1,28 @@
+# Sensor behuizing
+
+Voor de sensoren op onze Kobuki wouden wij graag een behuizing zodat deze sensoren niet los liggen op de Kobuki.
+
+Deze behuizing had een paar eisen en die eisen waren als volgt
+- Hij moet klein zijn zodat hij niet veel ruimte in neemt op de Kobuki.
+- De behuizing moet makkelijk vast te maken zijn aan de Kobuki.
+- In de behuizing moet een esp32 passen en de 3 sensoren.
+- De behuizing moet makkelijk uit elkaar te halen zijn zodat als we onderhoud moeten plegen dit makkelijk kan.
+
+Met deze eisen zijn we uiteindelijk een behuizing gaan maken in onshape.
+Onshape is gratis ontwerp software wat te gebruiken is via je browser.
+Hierdoor hoef je dus geen applicatie te runnen op je computer en kan je op elk apparaat inloggen om zo gemakkelijk door te gaan aan je ontwerp.
+Ik (Yannick) heb voor deze software gekozen omdat ik deze software al veel vaker heb gebruikt en hier dus al bekend mee ben.
+
+Uiteindelijk zijn we op het volgende design uitgekomen.
+![Afbeelding van de behuizing](images/Behuizingfoto1.png)
+![Afbeelding van de behuizing van bovenaf](images/Behuizingfoto2.png)
+
+Wij hebben gekozen voor dit design omdat dit de breedte en lengte heeft van een esp32 dus de esp past precies waardoor wij hem niet nog extra vast hoeven te zetten.
+Er zitten gaten in de zijkant van het bakje voor de kabel en voor een 5 volt kabel voor de MQ5 sensor.
+De dht11 sensor past er precies in en deze blijft daardoor precies vast zitten.
+Voor de M5stack sensor is er een gat gemaakt zodat deze kabel erdoorheen past en vervolgens wordt deze sensor op de bovenkant van de behuizing vastgeplakt.
+Voor de MQ5 sensor is een gat gemaakt waar de sensor door heen kan en het printplaatje wordt aan de onderkant vast gemaakt met stevige M3 tape.
+
+In de onderkant van de behuizing zitten 2 gaten hiermee kan de behuizing goed vastgemaakt worden aan de kobuki.
+De onderkant en de bovenkant van de behuizing zijn makkelijk uit elkaar te halen omdat deze doormiddel van 4 sterke magneten aan elkaar vast zitten.
+Hierdoor is het ook makkelijk om onderhoud te plegen omdat het bakje door de magneten makkelijk uit elkaar te halen is maar niet zo makkelijk dat hij door trillingen los kan komen.

docs/explanation/Sensoronderzoek.md

@@ -0,0 +1,79 @@
+# Sensor onderzoek
+
+In dit bestand gaan we onderzoek doen naar de sensoren die we willen gebruiken op de Kobuki.
+Hierin gaan we meerdere sensoren vergelijken met elkaar en kijken welke wij het beste kunnen gebruiken voor ons project.
+
+## Probleem
+Voor ons project moeten wij een manier vinden om gassen/stoffen te detecteren zodat je in een gebouw weet waar je niet veilig naartoe kan.
+
+## De vraag
+> Welke sensoren kunnen wij het beste gebruiken om schadelijke gassen/stoffen te vinden in een gebouw ?
+
+## Voorwaarden
+De voorwaarden waar de sensors aan moeten voldoen zijn:
+
+- De sensoren moeten op de kobuki passen.
+- We moeten zo weining mogelijk sensoren gebruiken zodat we genoeg plek over houden voor andere onderdelen van de Kobuki.
+
+## Hoe aansluiten
+Wij gaan deze sensoren aansluiten op een esp32 en deze laten wij via MQTT de gegevens doorsturen naar de raspberry pi.
+
+## De sensoren.
+Wij zijn uitgekomen op 3 sensoren.
+
+- De dht11 sensor
+- De tvoc/eC02 Gas Unit.
+- Gravity: Elektrochemische zuurstof-/O2-sensor (0-25%Vol, I2C) SEN0322
+- Gassensor MQ-5 module (OT2018-D55)
+
+Wij hebben voor de Dht11 en de tvoc/eC02 gas unit gekozen omdat wij deze bij james konden lenen. En wij hebben gekozen voor de Gassensor MQ-5 module (OT2018-D55) Omdat dit een mooie kleine sensor is die wij makkelijk kwijt kunnen op de kobuki.
+Voor de o2 sensor hebben wij gekozen voor de Gravity: Elektrochemische zuurstof-/O2-sensor (0-25%Vol, I2C) SEN0322. Deze sensor is helaas op het moment van schrijven (29-10-2024) niet op voorraad dus deze sensor kunnen wij helaas nog niet toevoegen. Zodra deze sensor op voorraad is zal ik deze bestellen en aan de esp toevoegen.
+
+## Sensor uitleg
+#### Dht11
+De dht11 is een eenvoudige en goedkope sensor die wordt gebruikt om de temperatuur en luchtvochtigheid te meten.
+
+De sensor bevat de volgende onderdelen om te werken:
+- Een thermistor : Dit is een component die temperatuur meet door variaties in elektronische weerstand.
+- Een capacitieve vochtigheidssensor : Deze meet de relatieve luchtvochtigheid door de verandering in het materiaal tussen de condensatorplaten te meten. Deze verandering gebeurt door de waterdamp in de lucht.
+- Een geïntegreerde microcontroller : Deze microcontroller verwerkt de gegevens van de sensoren en zet deze om in een digitaal signaal.
+
+Het meetbereik van de sensor is 0 tot 50 graden voor temperatuur en voor de luchtvochtigheid is het 20 tot 90%
+Hierbij is de temperatuur tot ±2 graden nauwkeurig en de luchtvochtigheid ±5 procent.
+
+De DHT11 kan aangesloten worden op een 3.3 of 5 volt voeding.
+Wij kunnen deze sensor dus zonder problemen compleet aansluiten op de esp32s3
+
+#### Tvoc/eC02 Gas Unit
+De M5Stack TVOC/eCO2-Gassensensor-eenheid (SGP30) is een compacte sensor ontwikkeld om vluchtige organische stoffen (TVOC) en schijnbare CO₂-concentraties (eCO2) te meten. 
+Deze component maakt gebruik van de SGP30-sensor van Adafruit
+
+De SGP30 is gebaseerd op een metal-oxide (MOX) halfgeleidertechnologie. 
+Deze technologie detecteert veranderingen in elektrische weerstand bij blootstelling aan vluchtige organische stoffen (VOC's), 
+zoals ethanol en aceton.
+
+De sensor bevat ingebouwde algoritmes om de gemeten VOC waarden om te zetten in tvoc en eco2.
+- TVOC : Dit is de totale concentratie vluchtige organische stoffen.
+- ECO2 : Dit is een geschatte koolstofdioxideconcentratie. 
+Dit is een schatting op basis van de VOC metingen.
+
+Deze sensor werkt op 3.3 en 5 volt dus ook voor deze sensor kunnen wij de esp32s3 gebruiken.
+
+#### MQ5 Gassensor
+
+De MQ5-gassensor is een veelgebruikte sensor voor het detecteren van brandbare gassen, zoals aardgas (methaan), vloeibaar petroleumgas (LPG), waterstof en koolmonoxide. Het werkt op basis van veranderingen in elektrische weerstand van het sensorelement wanneer het wordt blootgesteld aan specifieke gassen.
+
+De kern van de MQ5 sensor is een chemisch gecoat metalen oxide (meestal tinoxide). 
+Dit materiaal reageert op de aanwezigheid van brandbare gassen.
+Wanneer de sensor gasdeeltjes detecteert, reageren deze met zuurstofionen op het oppervlak van het tinoxide. Deze reactie veroorzaakt een verandering in de elektrische geleidbaarheid (weerstand) van het materiaal.
+De verandering in weerstand wordt door een elektronisch circuit omgezet in een elektrisch signaal dat de concentratie van gas vertegenwoordigt.
+
+De MQ5 sensor heeft ook een ingebouwde verwarmingsspiraal die het sensorelement op een hoge temperatuur houdt (ongeveer 300-500°C). Deze temperatuur zorgt ervoor dat gassen efficiënt reageren met het tinoxide-oppervlak.
+
+Het enige nadeel van deze sensor is dat hij niet selectief is dus de sensor kan geen onderscheid maken tussen bijvoorbeeld methaan en lpg.
+
+## Aansluitschema
+![Afbeelding aansluitschema](images/Aansluitschema_sensors.png)
+
+Hierboven is te zien hoe wij de sensoren hebben aangesloten op de esp32.
+

docs/explanation/sensoren.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# Wat gaan we maken
+
+## Sensoren
+* Camera
+* GPS module
+* Temparatuur sensor
+* TVOC sensor
+* ECO2 sensor
+* LDR sensor
+* Time of Flight sensor
+
+## Wat gaan we met de sensoren doen?
+
+### Camera
+De camera word gebruikt om foto's te maken in de omgeving in het geval van informatie verkrijgen voor als de robot bijvoorbeeld vast zit, geeft ook optie om informatie te krijgen zonder op de plek zelf te zijn.
+
+### GPS module
+De GPS module word gebruikt om de locatie van de robot te bepalen en aan te geven waar bijzonderheden bevinden.
+
+### Temparatuur, TVOC en ECO2 sensor
+Deze sensoren zijn bedoeld om de omgeving te meten en te kijken of de omgeving veilig is voor mensen om in te gaan.
+
+### LDR sensor
+De LDR sensor word gebruikt om de lichtsterkte te meten en te kijken of er een lamp op de robot aan moet gaan voor de camera.
+
+### Time of Flight sensor
+De Time of Flight sensor word gebruikt om de afstand te meten tussen de robot en de muur, zodat de robot niet tegen de muur aan botst.
+
+## Het project
+Bij brand of op fabrieksterreinen met gevaarlijke stoffen kan het nodig zijn om een verkenning te 
+doen van een verdachte omgeving. Het is dan niet verstandig om mensen naar binnen te sturen, in 
+die gevallen vallen de hulpdiensten terug om een verkenningsrobot. Het doel van het project is het 
+realiseren van een verkenningsrobot die zelfstandig een gevaarlijke omgeving in kaart kan brengen.

src/Arduino/Sensors/Sensors.ino

@@ -0,0 +1,123 @@
+#include <DHT.h>
+#include <Wire.h>
+#include "Adafruit_SGP30.h"
+#include <WiFi.h>
+#include <PubSubClient.h>
+#include <ArduinoWebsockets.h>
+
+using namespace websockets;
+
+Adafruit_SGP30 sgp;
+
+// Definieert de pins voor de sensoren
+#define DHTPIN 4
+#define DHTTYPE DHT11
+
+#define MQ5_PIN 2
+
+#define SDA_PIN 10
+#define SCL_PIN 11
+
+DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
+
+// WiFi en MQTT instellingen
+const char* ssid = "";
+const char* password = "";
+
+const char* mqtt_server = "192.168.68.104";
+const int mqtt_port = 8080; //websocket-poort
+const char* mqtt_topic = "sensors/data";
+
+// MQTT client
+WiFiClient espClient;
+WebsocketsClient websocket;
+PubSubClient client(espClient);
+
+// Functie om verbinding te maken met WiFi
+void setup_wifi() {
+  Serial.print("Verbinden met WiFi...");
+  WiFi.begin(ssid, password);
+  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
+    delay(500);
+    Serial.print(".");
+  }
+  Serial.println("Verbonden!");
+}
+
+void reconnectMQTT() {
+  while (!client.connected()) {
+    Serial.print("Verbinding maken met MQTT via WebSockets...");
+    if (client.connect("ESP32Client")) {
+      Serial.println("Verbonden!");
+    } else {
+      Serial.print("Fout: ");
+      Serial.print(client.state());
+      delay(5000);
+    }
+  }
+}
+
+void setup() {
+  // Start de seriële monitor
+  Serial.begin(9600);
+  
+  dht.begin();
+  
+   pinMode(MQ5_PIN, INPUT);
+ 
+   Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);
+  Serial.println("SGP30 test");
+
+  // SGP30 initialiseren
+  if (!sgp.begin()) {
+    Serial.println("SGP30 sensor niet gevonden :(");
+    while (1);
+  }
+  if (!sgp.IAQinit()) {
+    Serial.println("SGP30 IAQ-initialisatie mislukt!");
+    while (1);
+  }
+
+  // Verbind met WiFi en MQTT-broker
+  setup_wifi();
+  // Stel MQTT-broker in met websockets
+  client.setServer(mqtt_server, mqtt_port);
+  reconnectMQTT();
+}
+
+void loop() {
+  // Zorgt ervoor dat MQTT verbonden blijft
+  if (!client.connected()) {
+    reconnectMQTT();
+  }
+  client.loop();
+
+  float h = dht.readHumidity();
+  float t = dht.readTemperature();
+  int mq5Value = analogRead(MQ5_PIN);
+
+   // Check of de sensorwaarden geldig zijn
+   if (isnan(h) || isnan(t) || mq5Value < 0) {
+     Serial.println("Fout bij het lezen van de sensors!");
+     return;
+   }
+
+   // Maak een JSON-payload
+  String payload = "{";
+  payload += "\"humidity\":" + String(h) + ",";
+  payload += "\"temperature\":" + String(t) + ",";
+  payload += "\"mq5\":" + String(mq5Value) + ",";
+  payload += "\"tvoc\":" + String(sgp.TVOC) + ",";
+  payload += "\"eco2\":" + String(sgp.eCO2);
+  payload += "}";
+
+  // Verzend de payload via MQTT
+  if (client.publish(mqtt_topic, payload.c_str())) {
+    Serial.println("Bericht verzonden: " + payload);
+  } else {
+    Serial.println("Fout bij verzenden van bericht!");
+  }
+
+  // Wacht 5 seconden voor de volgende meting
+  delay(5000);
+}

src/Arduino/TestM5/TestM5.ino

@@ -0,0 +1,40 @@
+// Test code is merged to main sensor code os this file is not needed anymore
+
+#include <Wire.h>
+#include "Adafruit_SGP30.h"
+
+Adafruit_SGP30 sgp;
+
+#define SDA_PIN 10
+#define SCL_PIN 11
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  while (!Serial) { delay(10); }
+
+  Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);
+
+  Serial.println("SGP30 test");
+
+  if (!sgp.begin()) {
+    Serial.println("SGP30 sensor not found :(");
+    while (1);
+  }
+
+  // Start measurements (initialize baseline)
+  if (! sgp.IAQinit()) {
+    Serial.println("SGP30 IAQinit failed!");
+    while (1);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  if (! sgp.IAQmeasure()) {
+    Serial.println("Measurement failed");
+    return;
+  }
+  Serial.print("TVOC "); Serial.print(sgp.TVOC); Serial.print(" ppb\t");
+  Serial.print("eCO2 "); Serial.print(sgp.eCO2); Serial.println(" ppm");
+
+  delay(1000); // 1 second delay
+}

src/C++/Driver/CMakeLists.txt

@@ -1,12 +1,12 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.9)
 project(kobuki_control)
-
+set(CMAKE_CXX_STANDARD 23)
 set(SOURCE_FILES
         src/KobukiParser.cpp
         src/KobukiParser.h
         src/CKobuki.cpp
         src/CKobuki.h
-        src/test.cpp)
+        src/main.cpp)
 
 add_executable(kobuki_control ${SOURCE_FILES})
 #target_link_libraries(kobuki_control )

src/C++/Driver/src/CKobuki.cpp

@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "termios.h"
 #include <cstddef>
 #include <iostream>
+#include <thread>
 
 
 // plot p;
@@ -302,203 +303,6 @@ int CKobuki::measure()
     return 0;
 }
 
-// int CKobuki::parseKobukiMessage(TKobukiData &output, unsigned char *data)
-// {
-//     int rtrnvalue = checkChecksum(data);
-//     // ak je zly checksum,tak kaslat na to
-//     if (rtrnvalue != 0)
-//         return -2;
-
-//     int checkedValue = 1;
-//     // kym neprejdeme celu dlzku
-//     while (checkedValue < data[0])
-//     {
-//         // basic data subload
-//         if (data[checkedValue] == 0x01)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x0F)
-//                 return -1;
-//             checkedValue++;
-//             output.timestamp = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.BumperCenter = data[checkedValue] && 0x02;
-//             output.BumperLeft = data[checkedValue] && 0x04;
-//             output.BumperRight = data[checkedValue] && 0x01;
-//             checkedValue++;
-//             output.WheelDropLeft = data[checkedValue] && 0x02;
-//             output.WheelDropRight = data[checkedValue] && 0x01;
-//             checkedValue++;
-//             output.CliffCenter = data[checkedValue] && 0x02;
-//             output.CliffLeft = data[checkedValue] && 0x04;
-//             output.CliffRight = data[checkedValue] && 0x01;
-//             checkedValue++;
-//             output.EncoderLeft = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.EncoderRight = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.PWMleft = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.PWMright = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.ButtonPress = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.Charger = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.Battery = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.overCurrent = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x03)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x03)
-//                 return -3;
-//             checkedValue++;
-//             output.IRSensorRight = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.IRSensorCenter = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.IRSensorLeft = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x04)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x07)
-//                 return -4;
-//             checkedValue++;
-//             output.GyroAngle = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.GyroAngleRate = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 5; // 3 unsued
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x05)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x06)
-//                 return -5;
-//             checkedValue++;
-//             output.CliffSensorRight =
-//                 data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.CliffSensorCenter =
-//                 data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.CliffSensorLeft =
-//                 data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x06)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x02)
-//                 return -6;
-//             checkedValue++;
-//             output.wheelCurrentLeft = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.wheelCurrentRight = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x0A)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x04)
-//                 return -7;
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.HardwareVersionPatch = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.HardwareVersionMinor = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.HardwareVersionMajor = data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x0B)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x04)
-//                 return -8;
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.FirmwareVersionPatch = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.FirmwareVersionMinor = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.FirmwareVersionMajor = data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x0D)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] % 2 != 0)
-//                 return -9;
-//             checkedValue++;
-//             output.frameId = data[checkedValue];
-//             checkedValue++;
-//             int howmanyFrames = data[checkedValue] / 3;
-//             checkedValue++;
-//             output.gyroData.reserve(howmanyFrames);
-//             output.gyroData.clear();
-//             for (int hk = 0; hk < howmanyFrames; hk++)
-//             {
-//                 TRawGyroData temp;
-//                 temp.x = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//                 checkedValue += 2;
-//                 temp.y = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//                 checkedValue += 2;
-//                 temp.z = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//                 checkedValue += 2;
-//                 output.gyroData.push_back(temp);
-//             }
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x10)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x10)
-//                 return -10;
-//             checkedValue++;
-//             output.digitalInput = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.analogInputCh0 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.analogInputCh1 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.analogInputCh2 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 2;
-//             output.analogInputCh3 = data[checkedValue + 1] * 256 + data[checkedValue];
-//             checkedValue += 8; // 2+6
-//         }
-//         else if (data[checkedValue] == 0x13)
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             if (data[checkedValue] != 0x0C)
-//                 return -11;
-//             checkedValue++;
-//             output.extraInfo.UDID0 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
-//                                      data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
-//                                      data[checkedValue + 1] * 256 +
-//                                      data[checkedValue];
-//             checkedValue += 4;
-//             output.extraInfo.UDID1 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
-//                                      data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
-//                                      data[checkedValue + 1] * 256 +
-//                                      data[checkedValue];
-//             checkedValue += 4;
-//             output.extraInfo.UDID2 = data[checkedValue + 3] * 256 * 256 * 256 +
-//                                      data[checkedValue + 2] * 256 * 256 +
-//                                      data[checkedValue + 1] * 256 +
-//                                      data[checkedValue];
-//             checkedValue += 4;
-//         }
-//         else
-//         {
-//             checkedValue++;
-//             checkedValue += data[checkedValue] + 1;
-//         }
-//     }
-//     return 0;
-// }
-
 long double CKobuki::gyroToRad(signed short GyroAngle)
 {
 
@@ -607,6 +411,7 @@ long CKobuki::loop(void *user_data, TKobukiData &Kobuki_data)
 
     static long counter = 0;
     
+    //vector for data plotting
     vectorX.push_back(gx);
     vectorY.push_back(gy);
     vectorGyroTheta.push_back(gyroTheta);
@@ -782,7 +587,10 @@ void CKobuki::goToXy(long double xx, long double yy)
     return;
 }
 
-void CKobuki::forward(int speedvalue, long double distance) {
+/// @brief Makes the Kobuki go forward
+/// @param speedvalue speed of robot in mm/s
+/// @param distance   distance in meters
+void CKobuki::forward(int speedvalue) {
   // Use the goStraight logic to determine the speed and distance
 
   // Calculate the actual speed and radius values based on the conversion table
@@ -803,6 +611,69 @@ unsigned char message[11] = {
 };
 
 // Calculate checksum
+message[10] = message[2] ^ message[3] ^ message[4] ^ message[5] ^ message[6] ^
+              message[7] ^ message[8] ^ message[9];
+
+  // Send the message
+  uint32_t pocet;
+  pocet = write(HCom, &message, 11);
+  pocet = write(HCom, &message, 11);
+
+}
+
+/// @brief Makes the kobuki rotate
+/// @param degrees Rotation in degrees
+void CKobuki::Rotate(int degrees) {
+
+    // convert raidans to degrees
+    float radians = degrees * PI / 180.0;
+
+    // Calculate the rotation speed in radians per second
+    double radpersec = 1; 
+
+    // calculator rotation time and give absolute value
+    float rotation_time = std::abs(radians / radpersec);
+    
+    // Use original function to set the rotation speed in mm/s
+    setRotationSpeed(radians);
+
+    // Sleep for the calculated rotation time
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(static_cast<int>(rotation_time * 1000)));
+
+    // Stop the robot after the rotation
+    setRotationSpeed(0);
+}
+
+
+void CKobuki::robotSafety() {
+    while (true) {
+
+        if (parser.data.BumperCenter || parser.data.BumperLeft || parser.data.BumperRight || 
+            parser.data.CliffLeft || parser.data.CliffCenter || parser.data.CliffRight) {
+            std::cout << "Safety condition triggered!" << std::endl; // Debug print
+            forward(-100); // reverse the robot
+
+        }
+
+    }
+}
+
+void CKobuki::sendNullMessage(){
+
+    unsigned char message[11] = {
+    0xaa,                // Start byte 1
+    0x55,                // Start byte 2
+    0x08,                // Payload length (the first 2 bytes dont count)
+    0x01,                // payload type (0x01 = control command)
+    0x04,                // Control byte or additional identifier
+    0x00,  // Lower byte of speed value
+    0x00,   // Upper byte of speed value
+    0x00,                // Placeholder for radius
+    0x00,                // Placeholder for radius
+    0x00                 // Placeholder for checksum
+};
+    
+
 message[10] = message[2] ^ message[3] ^ message[4] ^ message[5] ^ message[6] ^
               message[7] ^ message[8] ^ message[9];
 

src/C++/Driver/src/CKobuki.h

@@ -35,91 +35,6 @@
 
 using namespace std;
 
-
-// typedef struct
-// {
-	
-// 	unsigned short x;
-// 	unsigned short y;
-// 	unsigned short z;
-
-// }TRawGyroData;
-// typedef struct
-// {
-// 	//Hardware Version
-// 	unsigned char HardwareVersionMajor;
-// 	unsigned char HardwareVersionMinor;
-// 	unsigned char HardwareVersionPatch;
-// 	//Firmware Version
-// 	unsigned char FirmwareVersionMajor;
-// 	unsigned char FirmwareVersionMinor;
-// 	unsigned char FirmwareVersionPatch;
-
-// 	//Unique Device IDentifier(UDID)
-// 	unsigned int UDID0;
-// 	unsigned int UDID1;
-// 	unsigned int UDID2;
-// 	//Controller Info
-// 	unsigned char PIDtype;
-// 	unsigned int PIDgainP;
-// 	unsigned int PIDgainI;
-// 	unsigned int PIDgainD;
-// }TExtraRequestData;
-
-// typedef struct
-// {
-// 	//---basic package
-// 	unsigned short timestamp;
-// 	//bumpers
-// 	bool BumperLeft;
-// 	bool BumperCenter;
-// 	bool BumperRight;
-// 	//cliff
-// 	bool CliffLeft;
-// 	bool CliffCenter;
-// 	bool CliffRight;
-// 	// wheel drop
-// 	bool WheelDropLeft;  
-// 	bool WheelDropRight; 
-// 	//wheel rotation
-// 	unsigned short EncoderRight;
-// 	unsigned short EncoderLeft;
-// 	unsigned char PWMright;
-// 	unsigned char PWMleft;
-// 	//buttons
-// 	unsigned char ButtonPress;// 0 no, 1 2 4 for button 0 1 2 (7 is all three)
-// 	//power
-// 	unsigned char Charger;
-// 	unsigned char Battery;
-// 	unsigned char overCurrent;
-// 	//---docking ir
-// 	unsigned char IRSensorRight;
-// 	unsigned char IRSensorCenter;
-// 	unsigned char IRSensorLeft;
-// 	//---Inertial Sensor Data
-// 	signed short GyroAngle;
-// 	unsigned short GyroAngleRate;
-// 	//---Cliff Sensor Data
-// 	unsigned short CliffSensorRight;
-// 	unsigned short CliffSensorCenter;
-// 	unsigned short CliffSensorLeft;
-// 	//---Current
-// 	unsigned char wheelCurrentLeft;
-// 	unsigned char wheelCurrentRight;
-// 	//---Raw Data Of 3D Gyro
-// 	unsigned char frameId;
-// 	std::vector<TRawGyroData> gyroData;
-// 	//---General Purpose Input
-// 	unsigned short digitalInput;
-// 	unsigned short analogInputCh0;
-// 	unsigned short analogInputCh1;
-// 	unsigned short analogInputCh2;
-// 	unsigned short analogInputCh3;
-// 	//---structure with data that appears only on request
-// 	TExtraRequestData extraInfo;
-// }TKobukiData;
-
-
 typedef long(*src_callback_kobuki_data) (void *user_data, TKobukiData &Kobuki_data);
 
 class CKobuki
@@ -156,10 +71,13 @@ public:
 
 	// control functions 
 	void goStraight(long double distance);
-	void forward(int speedvalue, long double distance);
+	void forward(int speedvalue);
 	void doRotation(long double th);
 	void goToXy(long double xx, long double yy);
+	void Rotate(int degrees);
 	std::ofstream odometry_log;
+	void robotSafety();
+	void sendNullMessage();
 	KobukiParser parser;
 
 

src/C++/Driver/src/KobukiParser.cpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include "KobukiParser.h"
 #include <iostream>
-
+//moet checkenvalue gebruiken of moet kijken naar de payloadlength welke dingen er extra zijn
 int KobukiParser::parseKobukiMessage(TKobukiData &output, unsigned char *data) {
     int rtrnvalue = checkChecksum(data);
     if (rtrnvalue != 0) {
@@ -96,7 +96,6 @@ int KobukiParser::parseKobukiMessage(TKobukiData &output, unsigned char *data) {
                 break;
 
             default:
-                std::cerr << "Unknown data type: " << std::hex << static_cast<int>(dataType) << std::dec << std::endl;
                 checkedValue += dataLength;
                 break;
         }
@@ -126,7 +125,9 @@ void KobukiParser::parseBasicData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int
     checkedValue++;
     output.PWMright = data[checkedValue];
     checkedValue++;
-    output.ButtonPress = data[checkedValue];
+    output.ButtonPress1  = data[checkedValue] & 0x01;
+    output.ButtonPress2 = data[checkedValue] & 0x02;
+    output.ButtonPress3 = data[checkedValue] & 0x04;
     checkedValue++;
     output.Charger = data[checkedValue];
     checkedValue++;
@@ -153,12 +154,12 @@ void KobukiParser::parseGyroData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &
 }
 
 void KobukiParser::parseCliffSensorData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue) {
-    output.CliffSensorRight = data[checkedValue];
-    checkedValue++;
-    output.CliffSensorCenter = data[checkedValue];
-    checkedValue++;
-    output.CliffSensorLeft = data[checkedValue];
-    checkedValue++;
+    output.CliffSensorRight = (data[checkedValue] << 8) | data[checkedValue + 1];
+    checkedValue += 2;
+    output.CliffSensorCenter = (data[checkedValue] << 8) | data[checkedValue + 1];
+    checkedValue += 2;
+    output.CliffSensorLeft = (data[checkedValue] << 8) | data[checkedValue + 1];
+    checkedValue += 2;
 }
 
 void KobukiParser::parseWheelCurrentData(TKobukiData &output, unsigned char *data, int &checkedValue){

src/C++/Driver/src/KobukiParser.h

@@ -19,7 +19,8 @@ struct TKobukiData {
     int CliffCenter, CliffLeft, CliffRight;
     int EncoderLeft, EncoderRight;
     int PWMleft, PWMright;
-    int ButtonPress, Charger, Battery, overCurrent;
+    int ButtonPress1, ButtonPress2, ButtonPress3;
+    int Charger, Battery, overCurrent;
     int IRSensorRight, IRSensorCenter, IRSensorLeft;
     int GyroAngle, GyroAngleRate;
     int CliffSensorRight, CliffSensorCenter, CliffSensorLeft;

src/C++/Driver/src/main.cpp

@@ -8,42 +8,46 @@ using namespace std;
 CKobuki robot;
 int movement();
 int checkCenterCliff();
+void logToFile();
 
 int main()
 {
     unsigned char *null_ptr(0);
     robot.startCommunication("/dev/ttyUSB0", true, null_ptr);
-	// thread mv(movement);
-	// mv.join(); //only exit once thread one is done running
 
-	checkCenterCliff();
+    std::thread safety([&robot]()
+                       { robot.robotSafety(); }); // use a lambda function to call the member function
+    safety.detach();
 
+    thread movementThread(movement);
+    movementThread.join(); // so the program doesnt quit
     return 0;
 }
 
 int checkCenterCliff()
 {
-	while(true){
-	std::cout << robot.parser.data.CliffSensorCenter << endl;
+    while (true)
+    {
+        std::cout << robot.parser.data.CliffSensorRight << endl;
     }
 }
 
-
 int movement()
 {
     int text;
     while (true)
     {
+        cout << "gimme input: ";
         cin >> text;
 
         if (text == 1)
         {
-			robot.forward(1024, 1);
+            robot.forward(400);
         }
         else if (text == 2)
         {
             // 1 is full circle
-			robot.doRotation(0.25);
+            robot.Rotate(90);
         }
         else if (text == 3)
         {
@@ -63,3 +67,70 @@ int movement()
         }
     }
 }
+
+void logToFile()
+{
+    while (true)
+    {
+        TKobukiData robotData = robot.parser.data;
+        std::ofstream outputFile("log", std::ios_base::app); // Open file in append mode to not overwrite own content
+        if (outputFile.is_open())
+        { // check if the file was opened successfully
+            // Get current time
+            std::time_t now = std::time(nullptr);
+            outputFile << "Timestamp: " << std::ctime(&now);
+            // Write data to the file
+            outputFile << "analogInputCh0: " << robotData.analogInputCh0 << "\n";
+            outputFile << "analogInputCh1: " << robotData.analogInputCh1 << "\n";
+            outputFile << "analogInputCh2: " << robotData.analogInputCh2 << "\n";
+            outputFile << "analogInputCh3: " << robotData.analogInputCh3 << "\n";
+            outputFile << "digitalInput: " << robotData.digitalInput << "\n";
+            outputFile << "timestamp: " << robotData.timestamp << "\n";
+            outputFile << "BumperCenter: " << robotData.BumperCenter << "\n";
+            outputFile << "BumperLeft: " << robotData.BumperLeft << "\n";
+            outputFile << "BumperRight: " << robotData.BumperRight << "\n";
+            outputFile << "WheelDropLeft: " << robotData.WheelDropLeft << "\n";
+            outputFile << "WheelDropRight: " << robotData.WheelDropRight << "\n";
+            outputFile << "CliffCenter: " << robotData.CliffCenter << "\n";
+            outputFile << "CliffLeft: " << robotData.CliffLeft << "\n";
+            outputFile << "CliffRight: " << robotData.CliffRight << "\n";
+            outputFile << "EncoderLeft: " << robotData.EncoderLeft << "\n";
+            outputFile << "EncoderRight: " << robotData.EncoderRight << "\n";
+            outputFile << "PWMleft: " << robotData.PWMleft << "\n";
+            outputFile << "PWMright: " << robotData.PWMright << "\n";
+            outputFile << "ButtonPress: " << robotData.ButtonPress1 << "\n";
+            outputFile << "ButtonPress: " << robotData.ButtonPress2 << "\n";
+            outputFile << "ButtonPress: " << robotData.ButtonPress3 << "\n";
+            outputFile << "Charger: " << robotData.Charger << "\n";
+            outputFile << "Battery: " << robotData.Battery << "\n";
+            outputFile << "overCurrent: " << robotData.overCurrent << "\n";
+            outputFile << "IRSensorRight: " << robotData.IRSensorRight << "\n";
+            outputFile << "IRSensorCenter: " << robotData.IRSensorCenter << "\n";
+            outputFile << "IRSensorLeft: " << robotData.IRSensorLeft << "\n";
+            outputFile << "GyroAngle: " << robotData.GyroAngle << "\n";
+            outputFile << "GyroAngleRate: " << robotData.GyroAngleRate << "\n";
+            outputFile << "CliffSensorRight: " << robotData.CliffSensorRight << "\n";
+            outputFile << "CliffSensorCenter: " << robotData.CliffSensorCenter << "\n";
+            outputFile << "CliffSensorLeft: " << robotData.CliffSensorLeft << "\n";
+            outputFile << "wheelCurrentLeft: " << robotData.wheelCurrentLeft << "\n";
+            outputFile << "wheelCurrentRight: " << robotData.wheelCurrentRight << "\n";
+            outputFile << "frameId: " << robotData.frameId << "\n";
+            outputFile << "HardwareVersionPatch: " << robotData.extraInfo.HardwareVersionPatch << "\n";
+            outputFile << "HardwareVersionMinor: " << robotData.extraInfo.HardwareVersionMinor << "\n";
+            outputFile << "HardwareVersionMajor: " << robotData.extraInfo.HardwareVersionMajor << "\n";
+            outputFile << "FirmwareVersionPatch: " << robotData.extraInfo.FirmwareVersionPatch << "\n";
+            outputFile << "FirmwareVersionMinor: " << robotData.extraInfo.FirmwareVersionMinor << "\n";
+            outputFile << "FirmwareVersionMajor: " << robotData.extraInfo.FirmwareVersionMajor << "\n";
+            outputFile << "UDID0: " << robotData.extraInfo.UDID0 << "\n";
+            outputFile << "UDID1: " << robotData.extraInfo.UDID1 << "\n";
+            outputFile << "UDID2: " << robotData.extraInfo.UDID2 << "\n";
+            outputFile.close();
+        }
+        else
+        {
+            std::cerr << "Error opening file\n";
+        }
+
+        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2)); // Sleep for 2 seconds
+    }
+}